勞務派遣公司設立程序包括：

1.訂立公司章程;

2.申請公司名稱預先核準;

3.法律、行政法規規定需經有關部門審批的要進行報批，獲得批準文件;

4.股東繳納出資并經法定的驗資機構驗資后出具證明;

5.向公司登記機關申請設立登記;

6.登記發證。

法律依據：

《《中華人民共和國公司法》》第六條

【公司登記】設立公司，應當依法向公司登記機關申請設立登記。符合本法規定的設立條件的，由公司登記機關分別登記為有限責任公司或者股份有限公司;不符合本法規定的設立條件的，不得登記為有限責任公司或者股份有限公司。

法律、行政法規規定設立公司必須報經批準的，應當在公司登記前依法辦理批準手續。

公眾可以向公司登記機關申請查詢公司登記事項，公司登記機關應當提供查詢服務。